SLAMスキャナーの場合、長時間スキャンを行うと位置推定誤差が累積してしまいます。ループ検出／ポーズ調整がうまく機能して、正しく閉合するかを確認してみました。
検証場所
検証に使用した現場はJR長岡駅です。長岡駅の西側から駅構内を通り東側に出て、地下通路を通って西側に戻る、屋内屋外が切り替わるシーンでスキャンしました。スキャン時間は約２０分です。
スキャン結果
スキャンの開始・終了地点は長岡駅西側のバスターミナル付近です。近くにある横断歩道のサイズを比較すると、ほぼ一致しており、正しく閉合しているという事が確認できました。
取得した点群です。地下通路などの点群も正しく再現されています。