SLAMスキャナを使って、長岡技術科学大学をまるっとスキャンしてみました。7回建ての環境システム棟は屋内もスキャンして、UAV-LiDARでスキャンした点群と結合させてみました。
まるっとスキャン
長岡技術科学大学のキャンパス（概ね200ｍ×600ｍ）を4つのエリアに分けてスキャンしました。
それぞれのエリアの4隅には評定点を設置して座標付けを行い、重複する点群を削除して結合しました。
屋内のスキャン
7階建ての「環境システム棟」については内部もスキャンしました。１階からスタートし、南側の階段と北側の屋外階段をつづら折りに７階まで昇っていき、中央階段で１Fのスタート地点に戻る経路でスキャンしました。２階ではゼミ室に入室しました。それ以外は廊下と階段のみのスキャンです。
座標付けは、窓に市松模様の標識を貼って行いました。標識の座標は、標識の裏側（屋外を向いている方）にTS用の反射シートを貼って、屋外からトータルステーションで観測することで決定しました。以下が、観測した点群です。
SLAMとUAV-LiDARのデータを結合
上空からUAV-LiDARで測量も行いましたので、SLAMではスキャンできていない屋上の点群も取得できています。屋内外のSLAMスキャナの点群と合わせてみました。
謝意
最後に、検証、データ・機体の提供にご協力頂きました、関係者各位に感謝いたします。