SLAMスキャナの原理と勘どころ

SLAM

最近、ハンディSLAMスキャナーが各社からリリースされ、市場でも多くみられるようになってきました。 SLAMスキャナーを使用して点群を取得する場合、使用している技術・原理を考慮した観測が欠かせません。観測作業における勘どころを大まかな原理と共にまとめてみました。 参考文献： この...

SLAMスキャナ・データ事例（長岡技大）

SLAM データ事例

 SLAMスキャナを使って、長岡技術科学大学をまるっとスキャンしてみました。7回建ての環境システム棟は屋内もスキャンして、UAV-LiDARでスキャンした点群と結合させてみました。 まるっとスキャン 長岡技術科学大学のキャンパス（概ね200ｍ×600ｍ）を4つのエリアに分けてスキ...

SLAMスキャナ・データ事例（トンネル）

SLAM データ事例

 トンネルは、特徴のない構造が連続しているためSLAMスキャナーが苦手としているシーンです。いくつかのトンネルをスキャンして検証してみました。 幻の穴堰（約400ｍ） 「幻の穴堰」とは？ かつて荒れ地であった十和田三本木を開拓するために、南部盛岡藩士・新渡戸傳が奥入瀬川の上流にさ...

SLAMスキャナ・データ事例（長岡駅）

SLAM データ事例

 SLAMスキャナーの場合、長時間スキャンを行うと位置推定誤差が累積してしまいます。ループ検出／ポーズ調整がうまく機能して、正しく閉合するかを確認してみました。 検証場所 検証に使用した現場はJR長岡駅です。長岡駅の西側から駅構内を通り東側に出て、地下通路を通って西側に戻る、屋内...

SLAMスキャナ・データ事例（座標付け）

SLAM データ事例

 現場内の既知点を利用して、SLAMスキャナーで取得した点群の座標付けを行い、検証しました。 座標付けの手順 現場内の既知点（4点）を評定点として、スキャンしました。スキャン中、評定点に来ると、スキャナーのマーカーを点上に合わせて静置させ、ポイント登録を行います。 座標付けは、P...

vRTKを使用した３Dモデリング

vRTK データ事例

  Hi-Target vRTK は、デュアルカメラを搭載したビジュアルRTK・GNSS受信機です。カメラを活用して、AR測設・イメージポジショニング・３Dモデリング等が可能です。 本記事では、各機能の紹介と３Dモデリングで作成した点群の評価・検証について説明します。 vRTKの...